Nebenbei bemerkt: wenn die Spannung schon nach dem Starten deines kleinen Benziners von 11,9 auf 11,3 Volt abfällt, klingt das für mich nach einem halblebigen Akku.
Was die ausfallende Servolenkung angeht: vom A2 kenne ich es nicht, aber mein Prius beispielsweise hat einen kleinen 12V-Hilfsakku zum Booten - wenn der schwächelt, tauchen die lustigsten Fehler auf, weil die verschiedenen Steuergeräte einen Defekt vermuten und auf Notlauf gehen. Akku neu, und alles ist wieder schick.
Also vielleicht gönnst du deinem A2 nach 11 Jahren wirklich mal eine neue Batterie und hast dann die nächsten Jahre wieder Ruhe.