Liste CAN-IDs

[herr_tichy]

Gibt es eigentlich irgendwo eine Liste der CAN-IDs auf dem Antriebs- und/oder Komfortcan?

[alleswirdgut2]

Ja, bei AUDI direkt.

 

Bin nur nicht sicher, ob die diese auch rausrücken.

Allerdings bei der einen Sendung, wo der Golf mit A2 1.2TDI Motor ausgerüstet wurde, hatten die ziemlich gute Kenntnisse vom CAN...

[Artur]

Gibt es eigentlich irgendwo eine Liste der CAN-IDs auf dem Antriebs- und/oder Komfortcan?

Bist du fündig geworden?

[herr_tichy]

Nee.

[Mankmil]

Dafür gibt es sog. CANalyzer - die loggen alles auf dem Bus mit.

 

Danach geht's ans Rätselraten, welches Telegramm ist wofür da und welche Information mit welcher Codierung verbirgt sich dahinter. Klassisches Reverse-Engineering.

 

Da mich das Thema jetzt selbst interessiert, werde ich demnächst mein Eval-Board mal zum 'Billig-CANalayzer' umbauen -> anschließen an den CAN und Ausgabe eines beliebigen Telegramms auf ein LCD-Display und nach nem Tastendruck das nächste usw.

 

Mal sehen was da so auf dem Bus los ist.

 

Wenn man mal eine Idee hat, welches Telegramm wofür da ist, kann man ja mal einen Filter drauflegen und sich die Werte einzelner Telegramme näher ansehen.

 

Die Neugierde ist jedenfalls geweckt und jetzt wühle ich mich durch die Application-Notes von Microchip.

[herr_tichy]

Ich hab neulich mal auf dem Antriebs-CAN eines Polo 9N mitgeschnitten. Da ist derart viel los, ich wüsste nicht mal, wie ich anfangen sollte, Telegramme zu Messwerten zuzuordnen...

[Mankmil]

... autsch - hart auf dem Boden der Realität angekommen ...

[Artur]

Sagt mal, das VAGCom/VCDS mit dem Hex+Can-USB Adapter. Damit lassen sich so ziemlich alle Werte über den CAN Bus auslesen. Lässt sich damit nicht zufällig die zu einem Messwert dazugehörende ID ermitteln? Mit einer anderen Software vielleicht?

[jopo010]

Damit lassen sich so ziemlich alle Werte über den CAN Bus auslesen.

Im A2 vermutlich gar nichts, denn es ist kein Diagnoseprotokoll via CAN implementiert.

Ich würde mir damit was basteln (bin eig. schon dabei ):

http://www.blafusel.de/obd/wbhdiagpro.html

 

oder fertig kaufen:

http://www.blafusel.de/obd/wbh_bt5.html

 

Wenn man auf die Diagnosefunktion kein Wert legt, geht auch das schon zu weit, dann kann man sich gleich mit dem Datenblatt und apnotes diverser uC auseinandersetzen.

Fertige Sniffer gibt es auch, ich habe z. B. damit schon gute Erfahrungen:

http://www.peak-system.com/PCAN-USB.199.0.html

 

Aufwendiger dürfte da schon das Entschlüsseln der Nachrichten sein.

Bearbeitet 27. Mai 2014 von jopo010

[Artur]

Eine Anfrage im vagcomforum.de: "Kann man mit dem Hex+CAN-USB auch die CAN-ID's ermitteln?" brachte folgende Antwort:

Nein, zumal das eine mit dem anderen eigentlich auch nichts zu tun hat. Die exakten ID's bzw. Zusammensetzung der Nachrichten variiert je nach Busversion zudem greift VCDS i.d.R. auch "nur" auf den CAN-Diagnose zu bzw. sendet und empfängt über diesen.

und canhack.de:

nein, das geht nicht. Du kannst das RKS+CAN nutzen.

[A2-E]

Ich hab neulich mal auf dem Antriebs-CAN eines Polo 9N mitgeschnitten. Da ist derart viel los, ich wüsste nicht mal, wie ich anfangen sollte, Telegramme zu Messwerten zuzuordnen...

 

Damit auch die Nicht-Eingeweihten Spass am Mitlesen behalten :-) :

Die teuren Entwickler-Programme übersetzen die gefundenen CAN-Telegramme halt gleich in Worte und Gruppen (ähnlich wie die label-files bei VCDS bzw.VAGcom). Freiwillig werden solche Daten nie rausgegeben.

Bastler müssten halt versuchen, möglichst viele Gerät abzustöpseln, um nur das Wichtige zu sehen. Dann kann man zB bei stehendem Fahrzeug die Lenkung bewegen oder Drehzahl ändern und sich ansehen, was sich ändert und mit dem Gelernten geeignete Filter setzen. Allerdings sollte man da noch firm im Umgang von HEX-Zahlen sein, oder gibts da auch nette Tools?

CANHacker zB. kann loggen und filtern, man braucht halt noch einen geeigneten Adapter bzw. Sniffer zwischen CAN-Leitungen und Laptop, vergleichbar mit den Protokoll-Adaptern. Gibt es da ne Günstig-Lösung? (Das peak-Teil ist ja nicht wirklich günstig)

[Mankmil]

Gibt es da ne Günstig-Lösung? (Das peak-Teil ist ja nicht wirklich günstig)

 

Ich arbeite dran, wenn es die Zeit zulässt.

Als Günstig-Lösung eigenet sich prinzipiell jeder µC, mit CAN-Schnittstelle. Diese bringen meist mehrere programmierbare Filter gleich mit und kümmern sich autark um die CAN-Kommunikation.

 

An dem Punkt kommt dann das von Dir vorgeschlagene Verfahren zum Einsatz: Steuergeräte abstöpseln und den CAN Beobachten.

 

Die Telegramme müsste man dem Controller dann bspw. via RS232, eigenem Display oder was auch immer entlocken.

Umrechnung der Hex-Werte ist dann auch nicht so das Problem, wenn es denn wirklich weiterhilft.

 

Mein (vielleicht etwas naiv gedachter Ansatz) wäre sich telegrammweise durchzuarbeiten. Wenn man das Telegram mit keiner Funktion (bspw. Lenkwinkel/Drehzahl oder was auch immer) in Verbindung bringen kann, wird es notiert und zum nächsten gesprungen usw.

 

Möglicherweise erklären sich Telegramme auch, wenn man sie selbst einspeist (sei es mit den aufgezeichneten Werten oder mit manipulierten Werten). Bspw. wäre es möglich, dass ein Telegramm mit ungültigen Parametern Fehlereinträge im Steuergerät hinterlässt und man so der Bedeutung auf die Spur kommt (unplausibles Signal/Messwert außerhalb Toleranz o.ä.) bzw. sich Messwertblöcke mittels VCDS manipulieren lassen....

Bearbeitet 27. Mai 2014 von Mankmil

[Artur]

Ob diese Hardware auch funktioniert? Läuft auch unter Linux und die SW ist Open Source. Reicht das Einstiegsmodul für 77,- EUR?

[Mankmil]

Ob diese Hardware auch funktioniert? Läuft auch unter Linux und die SW ist Open Source. Reicht das Einstiegsmodul für 77,- EUR?

 

Ich denke das reicht für den Einstieg allemal.

[Artur]

Diese Info habe ich gerade bei canhack.de gefunden:

Vorgehensweise zur generellen Ermittlung der relevanten CAN-IDs:

Die Motordrehzahl ist bei stehendem Motor 0. Sobald der Motor im Leerlauf läuft, „hüpft“ diese um den per Diagnose auslesbaren Wert, z.B. 880rpm.

Es sind diejenigen CAN-IDs zu prüfen, bei deren Nutzbytes diese Verhaltensweise zutrifft.

Vorsicht Fallgrube, auch andere Werte sind drehzahlabhängig, aber z.B. auch lastabhängig (Ladedruck, Luftmasse etc.). Identifikation: z.B. Mit Tempomat ansteigenden Berg hochfahren, Ladedruck geht hoch, Drehzahl nicht.

So enthält bei einem Audi A6 4F, Modelljahr 2008 die CAN-ID 0x280 die Drehzahl,

aufgesplittet in n_low (Byte 2) und n_high (Byte 3).

Die Zählung der Bytes beginnt bei 0.

 

Die Motordrehzahl errechnet sich aus n_mot = (n_low + 256 * n_high) / 4.

 

Beispiel:

 

CAN-ID ... MSG

0x280 ..... 49 0E CC 0D 0E 00 1B 0E

 

2tes Byte: 0xCC, 3tes Byte: 0x0D. Einmal umstellen: 0x0DCC in Hexadezimal ergibt die Zahl 3532 in Dezimal. 3532:4=883

 

Die Motordrehzahl beträgt somit 883rpm.

 

Und noch eine Info fand ich interessant: Beim Golf IV ist die Drehzahl CAN-ID auch 0x280! Ich vermute dass das beim A2 nicht anders ist.

 

Mein Sniffer ist schon bestellt. Jemand schneller?

[A2-D2]

Bei den ganzen Werten die da auf dem CAN rumgammeln wünsche ich dabei viel Spaß und Durchhaltevermögen.

 

In der Tat sind einige IDs über unterschiedliche Plattformen im Konzern identisch.

[alleswirdgut2]

Aus Kombination der bereits entschlüsselten CAN IDs könnt ihr Euch die für den A2 zusammenbasteln.

Ich würde beim Golf 4-6 anfangen. Hier ist das Reverse Engineering am weitesten.

 

Gruß

[Artur]

Weiß jemand wo ich den Antriebs-CAN im Fußraum Fahrerseite abgreifen kann?

Am liebsten würde ich die Adern vom MSG abklemmen, da es bei mir nicht mehr vorhanden ist. Da gehört wahrscheinlich sowieso ein Abschlusswiderstand hin.

 

Werde diese Frage auch nochmals im Elektro-A2 Thread stellen, falls niemand was dagegen hat.

[alleswirdgut2]

such nach folgenden Kabelpaar:

verdrillt

orange-schwarz/orange-braun

 

ist schon immer A-Can gewesen

 

Edit2: eigentlich kannst du den überall abgreifen, solang du hochohmig dran gehst. Also Farben suchen und finden und anzapfen. Zu viele offene Enden schaden irgendwann der Kommunikatilnssicherheit, ein offenes Ende tut normaler Weise nicht weh

Bearbeitet 30. Mai 2014 von alleswirdgut2

[herr_tichy]

ein offenes Ende tut normaler Weise nicht weh

 

Äh, sollte das Ende nicht terminiert werden? Eine kurze, offene Stichleitung sollte allerdings nicht schaden, stimmt.

[alleswirdgut2]

sagen wir mal so: ich weiss leider nicht, ob das MSG niederohmig oder hochohmig angebunden ist.

Beim Basteln haben auch ein paar Meter Leitung nicht geschadet

[Artur]

Auf www.docstoc.com gibt es ein interessantes Audi Dokument "Vernetzung in Audi Fahrhzeugen. CAN-, LIN- und MOST-Bus" mit ein paar Identifier zum Antriebs-CAN (S. 44) und Comfort-CAN (S. 45).

 

Edit: Man kann das Dokument online (auch im Vollbildmodus) lesen ohne es kaufen zu müssen.

 

Die Identifier auf dem A-CAN sind folgendermaßen aufgeschlüsselt:

 

x0x Motor

x8x Motor (z.Bsp. 0x280, 0x380, 0x480, 0x288, 0x388)

x1x Motor-Peripherie

x2x Kombi

x4x Getriebe

x6x ACC

xAx ABS

xCx ABS-Peripherie

 

Comfort-CAN:

 

x0x Spiegel, MMI

x1x Memory

x2x Kombi

x3x Licht, CD-Wechsler

x4x Reifendruck, Einparkhilfe; Niveau

x5x Airbag, Gateway

x6x Radio, Telefon, DSP

x7x Bordnetz-SG, Zündanlaßschloß

x8x Türsteuergerät Fahrer

x9x Komfortelektronik, Anhänger, Tank

xAx Fernbedienung, Sprache, Navigation

xBx Türsteuergerät Beifahrer, hinten

xCx Schaltermodul Lenksäule, MFL

xDx Dach, Wischer, Verdeck, Großdach

xEx Klima, Standheizung

xFx (reserviert)

 

Auf S. 61 sogar eine kleine Matrix mit einzelnen Bits.

Bearbeitet 31. Mai 2014 von Artur

[seinelektriker]

Das ist im INET auch als reales PDF vorhanden, habe ich auch durch zufall entdeckt.

Nach "CAN_univortrag" suchen, wer weiß wie lange es noch findbar ist.

Bearbeitet 31. Mai 2014 von seinelektriker

[Artur]

Auf audiforum.us gibt es eine CAN Matrix zum MFL, Zeit, Licht, FIN, km-Stand, Geschwindigkeit, Tankfüllstand, Radio/RDS/Navi/RNS-E, FIS/DIS-Text und noch ein paar Motor-Bus Informationen.

 

Es ist eine Mischung aus deutsch, russisch und englisch.

[seinelektriker]

Moin,

 

immer noch auf der suche nach Informationen rund um das Thema CAN - IDs bin ich durch Zufall auf das nachfolgende gut 1Std. lange Video gelangt, mit dem Titel "Script Your Car!" und dem Thema "integrate python into your dashboard"

 

Alle die etwas Zeit haben und CAN im Audi mit Linux-Systemen mal anders verstehen wollen, sollten sich das ansehen.

 

Gruß seinelektriker

[Blackfrosch]

Darf ich mal erfahren, was ihr mit ner CAN DB bzw den IDs machen wollt?

Ist ja nicht so das ich nicht helfen kann...

[seinelektriker]

Moin,

 

verstehen, welche Geräte wie miteinander sprechen.

Zudem Lösungswege suchen wie eigene Daten und Informationen für bestimmte Geräte anzuwenden sind.

 

Die CAN-ID sind ja die Komunikations Adressen im CAN Bus. Dort wird gesagt, das die Zündung an ist, Beleuichtung auf Wert x gedimt usw.

 

Der häufigste Anwedungsfall sind die Radio-Um und Nachrüstungen, wo recht einfache Signale erzeugt werden, damit ein Nicht Can fähiges Radio im A2 mit CAN funktioniert, oder der 193er RNS-E richtige Daten aus dem Auto erhält.

 

Sicherlich wird Audi die CAN-ID nicht auf irgendwelchen Wiki Seiten im Internetz posten, deshalb die Suche nach den Infos, das Hacking.

 

Und im Video wird das Problem auch angesprochen GPL - Code im BT-Interface.

 

Und, was man kennt, kann Analysiert und für eine Fehlerdiagnostik benutzt werden. Grade die Diagnosegeräte, was wäre wenn in 20 Jahren es keine mehr gibt, weil die Technik quasi aus der Steinzeit ist ...

 

Also einfach nur Wissen ...

[herr_tichy]

Konkret: Ich würde gerne via KSG das Fahrzeug ent- und verriegeln, bzw. mithören, was die Türsteuergerät über ihre Zustände sagen. Aber generell wäre es ziemlich knorke, wenn man eine Liste hätte, auf die man schauen kann, wenn man eine Idee hat, damit man nicht erst Grundlagenforschung betreiben muss - dazu fehlt einfach meistens die Zeit und dann bleiben Ideen liegen.

[A2-E]

Auch konkret: Mit welchem Signal bewirkt das ASR/ESP beim MSG die Momentenrücknahme (Torque-down) ?

[A2-D2]

Mit dem Bremspedalschalter?

 

Bearbeitet 27. Juni 2014 von A2-D2

[herr_tichy]

wat. Ernsthaft?

[Artur]

Mit dem Bremspedalschalter?

a2-e meinte den Eingriff der/des ASR/ESP bei voller Fahrt, also wenn man auf dem Gaspedal und nicht auf dem Bremspedal steht.

[A2-D2]

Ist nur eine Idee.

 

Mit einem Signal auf der Leitung des Bremspedalschalters lässt sich das Motorsteuergerät tatsächlich drosseln, meine ich. Tritt man nämlich Gaspedal und Bremse gleichzeitig, nimmt das Motorsteuergerät sofort die Leistung raus. Man merkt ja auch bei defektem Bremspedalschalter, dass es das Motorsteuergerät kräftig aus dem Tritt bringen kann wenn die Kontakte nicht sauber schließen.

 

Es wäre zumindest eine kostengünstige und sehr einfache Methode wie man dem MSG die Leistung nehmen kann. Das Bremsensteuergerät muss im ESP oder ABS Regelfall dann nur Spannung auf die Leitung geben.

Bearbeitet 27. Juni 2014 von A2-D2

[herr_tichy]

Achso. Ich dachte, du meintest, die hätten das ab Werk so gelöst

[Artur]

Vermutlich hat A2-E es zu erwähnen versäumt, dass es für einen Elektroumbau von Nutzen sein könnte. Da ist das MSG außer Funktion und schon lange in der Bucht vertickt.

[A2-D2]

Ich meine es ernst. Wäre das so abwegig?

[herr_tichy]

Abwegig nicht - aber nimmt das MSG Gas weg wenn man auf die Bremse tritt? Nachher mal testen...

[Artur]

Das Bremsensteuergerät muss im ESP oder ABS Regelfall dann nur Spannung auf die Leitung geben.

Verstanden, nützt aber bei einem Elektroumbau aber nicht, oder? Bearbeitet 27. Juni 2014 von Artur

[Blackfrosch]

Auch konkret: Mit welchem Signal bewirkt das ASR/ESP beim MSG die Momentenrücknahme (Torque-down) ?

 

Dazu gibt es ne CAN-ID und die könnte ich sogar rausfinden. Da ist zusätzlich ein Schalter im MSG Datenstand, der den externen Momenteneingriff ein/aus schaltet.

 

Der Bremsschalter blockiert bei bestimmten Fahrsituationen das Gas, aber nicht sofort. Auch das kann man im Datensatz vom MSG irgendwo abschalten, hab die Stelle aber noch nicht gefunden

[A2-E]

Ja, das wäre ne schöne Info. Für eine EV-Abnahme könnte es künftig mal wichtig werden, dass bei Fahrzeugen mit ESP die entsprechende Rückwirkung auf den Controller möglich ist.

[Blackfrosch]

Was benutzt ihr denn um auf dem CAN-Bus zu lauschen bzw zu senden? Weil ohne das bringt euch ja auch keine ID der Welt was. Versuche grade meine *.dbc vom A2 zu öffnen...

 

Ich kann es sicherlich an der Uni mit INCA öffnen, nur dürften INCA hier die wenigstens besitzen....

 

gruß

[A2-E]

Ich habe damals mit Hilfe des usb-PEAK-Adapters und der CANHacker-Software verschiedene Abläufe (ASR, Lenkung) aufgezeichnet.

Man kann mit der Software filtern und testweise auch selbst Nachrichten einspeisen.

[Artur]

Was benutzt ihr denn um auf dem CAN-Bus zu lauschen bzw zu senden?

Tiny-CAN I-XL für 77,- €. Open Source Software für Linux, Windows und Raspberry-Pi. Jede Menge Third-Part-Tools, von Freeware bis richtig teuer und unterstützt CANHacker, ein freeware CAN-Monitor und Tracer für Windows. Bearbeitet 28. Juni 2014 von Artur

[Artur]

Versuche grade meine *.dbc vom A2 zu öffnen...

Selbst gesammelt?

[seinelektriker]

Moin,

 

die Frage wie Beschreibungen von CAN-ID, deren Daten usw. erfolgen sollte oder könnte ist nicht ganz leicht.

 

Die, die mit CAN als Profi arbeiten, benutzen Tools die dann *.dbc Datenfiles benutzen. Aber ich als Amateur kann mir diese Tools nicht leisten.

Genau diese Frage und Gedanken gab es auch im Spezialisierten Forum zu CAN und wurde bislang nicht gelöst.

 

Bislang habe ich keine Passable Form der Dokumentation gefunden.

Zum einem sollte es eine Format sein, welches ohne Kosten geschrieben, verarbeitet und gelesen werden könnte. Also TXT Files

 

Aber wie können hier zustände ggf. mit Abhängigkeiten Untereinander einfach dargestellt werden?

Ich selber bin hier auch schon am suchen, wie ich meine Analysen am besten darstellen kann.

 

Nun die Sammlung von CAN-ID kann aus meiner Bewertung nicht in einem Thread erfolgen, wohl das Gespräche und Analyse dazu sehr wohl.

Also last uns den Thread hier weiterführen.

 

In einem Wiki, Ja ... aber ...

Wie soll der Datenaufbau aussehen?

Wie kann ich diese Informationen ggf. mir Lokal bereitstellen. Also ich würde neben der Offiziellen Quelle, gerne auch eine Lokale Kopie vorhalten.

(Zumal mein DUT nicht in der Nähe des Internet steht ...)

 

Ich kenne leider nicht das Format und die Möglichen Inhalte einer *.dbx Datei und somit auch nicht wie in diesem Format meine selbst festgestellten Dokumentation Schwierigkeiten umsetzbar sind.

 

Wir als User des A2 Forum und Wiki sollten für uns überlegen, wie wir diese Detailfragen, CAN-Meldungen zu Dokumentieren lösen können, ohne auf Teure Profiwerkzeuge zurückgreifen zu müssen. Wiki mit Export Funktion, Wiki in einer Datei, o.ä. Last uns danach suchen...

Das wäre auch meine Frage an den Thread Ersteller herr_tichy der zugleich ja auch A2 Forum Admin ist, ob es bereits eine Vorlage für ein Wiki oder Gedanken zu einer Solchen Datenbank dazu gibt.

 

Auch ich wäre bereit hierbei zu unterstützen, und ja, ich habe auch ein CAN-Interface und auch eine gute Grundlagenausbildung für solch ein Projekt, kann somit meine eigenen Daten als Analysegrundlage benutzen. (Frage zu den Rechten usw.)

 

Ach ja, das wir im A2 3 CAN-Busse haben und diese getrennt Dokumentieren müssen ist jedem wohl klar.

 

Zum Thema Simulator, kann ich nur sagen, das verlinke 30C3 Video zeigt auch einen Simulator, eine mögliche Grundlage für uns A2 Analyste?

 

Gruß seinelektriker

Bearbeitet 28. Juni 2014 von seinelektriker

[Blackfrosch]

Ich guck mal Antriebs CAN hab ich bissl Doku

[alleswirdgut2]

Aus rechtlichen Gründen würde ich empfehlen, keine Ergebnisse des reverse Engineering zu veröffentlichen.

 

DBC sind einfache Textdateien und auch direkt interpretierbar.

[Artur]

Aus rechtlichen Gründen würde ich empfehlen, keine Ergebnisse des reverse Engineering zu veröffentlichen.

Hmm... und wie kommen die auf canhack.de damit klar?

 

Ich glaube nicht dass es ein Gesetz dagegen gibt. Falls doch, möge man mich auf die entsprechende Passage hinweisen.

Bearbeitet 29. Juni 2014 von Artur

[alleswirdgut2]

Hmm... und wie kommen die auf canhack.de damit klar?

 

Eigentümer der Domain ist nicht EU - Bürger.

 

Ich glaube nicht dass es ein Gesetz dagegen gibt. Falls doch, möge man mich auf die entsprechende Passage hinweisen.

 

Jeder Lieferant welcher CAN Daten erhält muss eine fette Geheimhaltungserklärungen unterschreiben.

Ich würde bezüglich Gesetz mal auf "Geistiges Eigentum" oder "Mithilfe zur Durchführung von Straftaten" tippen.

 

In jedem Fall würde ich diesem (deutschen vereinsgetriebenen) Forum raten, die Daten nicht zu veröffentlichen.

[Martin]

Ich finde es richtig, dass man bei der Veröffentlichung solcher Daten erstmal vorsichtig ist und die Lage abklärt. Die naive Vorgehensweise, dass man alles, was man im Internet kostenlos findet, für Public Domain hält, hat schon viele vor arge Probleme gestellt.

 

Aber im Falls von CAN-IDs sehe ich keine Probleme, wobei ich auch kein Jurist bin.

 

Jeder Lieferant welcher CAN Daten erhält muss eine fette Geheimhaltungserklärungen unterschreiben.

 

Das ist ein Vertrag zwischen OEM und Lieferant. Wir sind keine Vertragspartei.

 

Ich würde bezüglich Gesetz mal auf "Geistiges Eigentum" oder "Mithilfe zur Durchführung von Straftaten" tippen.

"Geistiges Eigentum"? CAN-IDs fehlt die notwendige Schöpfungshöhe, damit das Urheberrecht greift.

 

"Mithilfe zur Durchführung von Straftaten"? Das meinst Du jetzt nicht ernst, oder?

 

Ich halte CAN-IDs für genauso Schützenswert wie die Größe der Radschrauben.