Das ist sehr ambitioniert, Paul. Sehr sogar.
Ohne die genaue Kenntnisse beider Systeme, halte ich das für ein äußerst schwieriges Projekt. Da gibt es so viele Infos auf dem Bus. Sogar wenn dir alle CAN-ID's bekannt sind, weißt du noch lange nicht wie die miteinander interagieren. Das ist Reverse Engineering vom aller feinsten.
Naja, das Drehzahlsignal des A2 ist zumindest schon bekannt:
CAN Restbus Simulation - A2 Forum